Nagła utrata mocy w quadcopterze F450 APM

[mass]

Cześć wszystkim, kilka dni temu wybrałem się na lot moim quadcopterem - złożyłem go jakiś rok temu i do tej pory o dziwo obyło się bez większych problemów, co najwyżej połamanych kilka śmigieł Jednakże ten ostatni lot był bardzo dziwny i niepokojący, latałem sobie przez kilka minut na AltHold wiedząc, że mam jeszcze jakieś 5min lotu do końca pakietu przeszedłem sobie na Loiter i wzniosłem kilkadziesiąt metrów, żeby uchwycić na kamerze okolice przed lądowaniem. Gdy copter był już na odpowiedniej dla mnie wysokości zacząłem się obracać w okół jego własnej osi i wtedy nastąpiło dziwne zdarzenie nagle zaczął szybko opadać w dół - nie było żadnego bujnięcia przekręcenia na bok po prostu leciał w dół w ustabilizowanej pozycji (co daje mi do myślenia, że mogę wykluczyć wyłączenie na chwile jakiegoś z silników) zupełnie tak jakby nie miał siły utrzymać się w tej pozycji i brakowało mu mocy. Podczas spadania miałem nie wiele czasu na reakcję w panice przeszedłem na Stabilize, drążek na maks i przy upadaniu wydaje mi się, że coś zaczął regować ale chyba było za późno, żeby zniwelować tą prędkość jakiej nabrał podczas opadania i kolokwialnie mówiąc walnął na kostkę, ale ciągle będąc ustabilizowanym (w sensie spadał równolegle do podłoża) także upadł na nogi i obdarł się jedynie gimbal pod spodem - reszta sprzętu wydaje się być ok. Nie mam pojęcia co się mogło stać, a takie zdarzenie ciężko zlekceważyć - czy macie może jakieś pomysły co mogło być przyczyną takiego wypadku?

Pobrałem również logi z tego lotu, jednakże z racji że nie miałem za dużego doświadczenia do tej pory z kraksami to mało mi one mówią:

Log File D:\Program Files (x86)\Mission Planner\logs\QUADROTOR\1\2017-07-06 21-39-57.log
Size (kb) 1343.6279296875
No of lines 17830
Duration -1 day, 15:46:54
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 20.71m
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.567v, should be <0.3v

Dwie linie które przykuły moją uwagę to:

Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 20.71m
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.567v, should be <0.3v

 

Tak patrząc to sugeruje mi to jakiś zanik napięcia/zasilania? Pakiet jeszcze miał kilka minut lotu na pewno, a po za tym gdyby było niskie napięcie to mam ustawiony alarm na 3.6V na cele.
Z góry dziękuję za wszelkie rady/sugestie
Dodam, że porównując poprzednie logi z lotów powtarza się ten błąd: Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.567v, should be <0.3v
Natomiast ten wcześniejszy Test: Brownout był zawsze = GOOD -, wysokość z loga w dnu kraksy (20.71m) mogłaby się zgadzać mniej więcej z tym kiedy miałem to zdarzenie.

[maxiiii]

Daj loga.(plik .bin)

[mass]

Proszę bardzo:

http://www97.zippyshare.com/v/DjS7m7ax/file.html

[maxiiii]

Problem widzę tylko z thr mid jest na poziomie 750. to bardzo słaby wynik. Silniki nie dają już rady czyli jest zwyczajnie za cięźki.

Drugie to problem z zasilaniem 5V. Kondensator 1000 - 4700uF powinien załatwić sprawę. Masz szpilki ze spadkiem  napięcia nawet do 4,4V

[mass]

Dziękuję za dogłębną analizę, w takim razie muszę się za to wziąć - zaraz postaram się skonfigurować radio w zalecanych zakresach dla APM. Co do tego drugiego problemu ze spadkiem napięć to używam takiego power-module do zasilania APM, myślałem, że ona ma już tam w sobie jakieś kondensatorki, które temu zapobiegną.
Dokładnie taki:

 

Mogę prosić o informację, w którym miejscu ten kondensator dolutować? I czy musi być to jakiś specjalny kondensator np. tantalowy/ceramiczny czy zwykły elektrolityczny wystarczy?

[maxiiii]

Przeczytaj

http://pfmrc.eu/index.php?/topic/68493-ma%C5%82a-przestroga-ubec-hobbywing-5v/

[oko]

Kondensator się przyda, ale oprócz niego lepiej to zrobić porządnie: dioda Schottky'ego z zasilaniem dodatkowo z innego BECa, albo z jednego z regulatorów silników. No i dioda Zenera by nie było skoków napięcia.

 

http://ardupilot.org/copter/docs/common-powering-the-pixhawk.html

 

Co prawda bardziej istotne jest to w samolotach, z listwą serw, ale i w kopterach warto tak zrobić. No i na początek wisieć nisko nad gęstą, wysoką trawą, albo trzcinami. W razie problemu zwykle nawet śmigło się nie złamie.