Jump to content
mass

Nagła utrata mocy w quadcopterze F450 APM

Recommended Posts

Cześć wszystkim, kilka dni temu wybrałem się na lot moim quadcopterem - złożyłem go jakiś rok temu i do tej pory o dziwo obyło się bez większych problemów, co najwyżej połamanych kilka śmigieł ;) Jednakże ten ostatni lot był bardzo dziwny i niepokojący, latałem sobie przez kilka minut na AltHold wiedząc, że mam jeszcze jakieś 5min lotu do końca pakietu przeszedłem sobie na Loiter i wzniosłem kilkadziesiąt metrów, żeby uchwycić na kamerze okolice przed lądowaniem. Gdy copter był już na odpowiedniej dla mnie wysokości zacząłem się obracać w okół jego własnej osi i wtedy nastąpiło dziwne zdarzenie nagle zaczął szybko opadać w dół - nie było żadnego bujnięcia przekręcenia na bok po prostu leciał w dół w ustabilizowanej pozycji (co daje mi do myślenia, że mogę wykluczyć wyłączenie na chwile jakiegoś z silników) zupełnie tak jakby nie miał siły utrzymać się w tej pozycji i brakowało mu mocy. Podczas spadania miałem nie wiele czasu na reakcję w panice przeszedłem na Stabilize, drążek na maks i przy upadaniu wydaje mi się, że coś zaczął regować ale chyba było za późno, żeby zniwelować tą prędkość jakiej nabrał podczas opadania i kolokwialnie mówiąc walnął na kostkę, ale ciągle będąc ustabilizowanym (w sensie spadał równolegle do podłoża) także upadł na nogi i obdarł się jedynie gimbal pod spodem - reszta sprzętu wydaje się być ok. Nie mam pojęcia co się mogło stać, a takie zdarzenie ciężko zlekceważyć - czy macie może jakieś pomysły co mogło być przyczyną takiego wypadku?

Pobrałem również logi z tego lotu, jednakże z racji że nie miałem za dużego doświadczenia do tej pory z kraksami to mało mi one mówią:

Log File D:\Program Files (x86)\Mission Planner\logs\QUADROTOR\1\2017-07-06 21-39-57.log
Size (kb) 1343.6279296875
No of lines 17830
Duration -1 day, 15:46:54
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 20.71m
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.567v, should be <0.3v

Dwie linie które przykuły moją uwagę to:

Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 20.71m
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.567v, should be <0.3v

 

Tak patrząc to sugeruje mi to jakiś zanik napięcia/zasilania? Pakiet jeszcze miał kilka minut lotu na pewno, a po za tym gdyby było niskie napięcie to mam ustawiony alarm na 3.6V na cele.
Z góry dziękuję za wszelkie rady/sugestie :)
Dodam, że porównując poprzednie logi z lotów powtarza się ten błąd: Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.567v, should be <0.3v
Natomiast ten wcześniejszy Test: Brownout był zawsze = GOOD -, wysokość z loga w dnu kraksy (20.71m) mogłaby się zgadzać mniej więcej z tym kiedy miałem to zdarzenie.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Problem widzę tylko z thr mid jest na poziomie 750. to bardzo słaby wynik. Silniki nie dają już rady czyli jest zwyczajnie za cięźki.

Drugie to problem z zasilaniem 5V. Kondensator 1000 - 4700uF powinien załatwić sprawę. Masz szpilki ze spadkiem  napięcia nawet do 4,4V

Share this post


Link to post
Share on other sites

Dziękuję za dogłębną analizę, w takim razie muszę się za to wziąć - zaraz postaram się skonfigurować radio w zalecanych zakresach dla APM. Co do tego drugiego problemu ze spadkiem napięć to używam takiego power-module do zasilania APM, myślałem, że ona ma już tam w sobie jakieś kondensatorki, które temu zapobiegną.
Dokładnie taki:
powermodule_Bez_tytu_u.jpg

 

Mogę prosić o informację, w którym miejscu ten kondensator dolutować? I czy musi być to jakiś specjalny kondensator np. tantalowy/ceramiczny czy zwykły elektrolityczny wystarczy?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Kondensator się przyda, ale oprócz niego lepiej to zrobić porządnie: dioda Schottky'ego z zasilaniem dodatkowo z innego BECa, albo z jednego z regulatorów silników. No i dioda Zenera by nie było skoków napięcia.

 

http://ardupilot.org/copter/docs/common-powering-the-pixhawk.html

 

Co prawda bardziej istotne jest to w samolotach, z listwą serw, ale i w kopterach warto tak zrobić. No i na początek wisieć nisko nad gęstą, wysoką trawą, albo trzcinami. W razie problemu zwykle nawet śmigło się nie złamie.

Share this post


Link to post
Share on other sites

  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

  • Similar Content

    • Guest nitromaniak
      By Guest nitromaniak
      ­UWAGA! To nie jest opis jak nalezy poprawnie odbudowac swoj model po kraksie!
       
       
      Witam. 
      Na wiosne tego roku troche uszkodzilem moja Extre 300s co widac na ponizszych zdjeciach. 
       

       

       

       

       

       
      Jeszcze w maju wygladala tak:
       

       
      Skrzydlo o dziwo tylko troche jest uszkodzone. Do odbudowania jest caly przod az do miejsca gdzie konczy sie kabina.
      Tam znalazlem fabryczne "mocowanie" i odkleilem to co zostalo na zjeciach powyzej.
       
       
       
      Teraz nalezy poszukac zdjec tej Extry w internetach i na ich podstawie zrekonstruowac przod 
       
      C. D. N.
       
      P. S. Moze ktos ma maske do tej Extry na zbyciu?
    • By mass
      Cześć, mam pewien problem dotyczący pracy silnika w moim quadrocopterze. Podczas lotów w końcówce przedniego sezonu dron dziwnie się zachowywał - mianowicie mogłem się bez problemu nim wzbić dość wysoko, ale podczas opadania jakby tracił moc na silnikach i bardzo szybko opadał robiąc kilka twardych lądowań. Od tamtego czasu nim nie latałem i teraz wiedząc, że było coś nie tak poświęciłem mu więcej uwagi na przegląd wszystkich podzespołów. Wymieniłem pakiet 3S na nowy, dokupiłem śmigła, ponieważ poprzednie były już nieco postrzępione i wgrałem od nowa firmware do APM, przeprowadziłem konfigurację i wykonałem kalibrację ESC.
       
      Wczoraj chciałem wykonać próbny lot i zauważyłem dziwne zjawisko. Mianowicie po uzbrojeniu jeden z silników wyraźnie wolniej się kręci, po odjęciu gazu zatrzymuje się jako pierwszy - reszta równocześnie. Przy kręceniu nim w palcach nie czuć, żadnego oporu ani bicia. Wróciłem do domu i wykonałem jeszcze raz kalibrację ESC i tutaj zauważyłem dziwną sprawę - podczas kalibracji wydaje mi się, że ten silnik pracuje prawidłowo - prędkość obrotów podczas obserwacji nie różni się od pozostałych, wszystkie silniki zatrzymują się razem. Natomiast przy uzbrajaniu nadal ten silnik kręci się wolniej.
       
      Nie mam pojęcia co mogło nawalić, czy macie jakieś pomysły jak rozwiązać ten problem?
       
      Poniżej przedstawiam filmiki pracy silników z uzbrojenia przed lotem i z kalibracji ESC (podczas oglądania proszę zwrócić uwagę na silnik numer 2)
      Połączenie silników zgodnie z dokumentacją ze strony ardupilot:

       
      Filmik z uzbrojenia: https://youtu.be/eHcZgZyioUw
      Filmik z kalibracji: https://youtu.be/bHeL1jfuQ_U
    • By Johnu312
      Witam, 
       
      Postanowiłem zbudować drona o przekątnej ramy 50cm. Użyłem do niego następujących rzeczy:
       
      Rama: produkcja własna sklejka 4mm
       
      Silniki:  https://abc-rc.pl/product-pol-9055-Silnik-drona-2312-CW-920KV-2-4S-200W-do-DJI-Phanton-F450-F550-S500-S550.html
                  https://abc-rc.pl/product-pol-9054-Silnik-drona-2312-CCW-920KV-2-4S-200W-do-DJI-Phanton-F450-F550-S500-S550.html
       
      ESC: http://www.modele.sklep.pl/pl/Katalog/WYPOSAZENIE-RC/REGULATORY/REDOX-REG-30A.html
       
      FC: https://abc-rc.pl/product-pol-7160-Kontroler-lotu-Naze32-REV6-6DOF-32bit-procesor.html
       
      Bateria: https://hobbyking.com/en_us/zippy-compact-4500mah-3s-40c-lipo-pack.html
       
      Śmigła :10x4,5  https://abc-rc.pl/product-pol-4439-Smigla-TAROT-10x4-5-10x4-5R-pomarancz-1045-TL2710-05.html
       
      Całość razem z osprzętem FPV waży 1050 gramów. Wszystko skręciłem, zlutowałem i skonfigurowałem FC, zgodnie z poradnikami na YT (Flite Test). 
      Niestety miałem problemy z zainstalowaniem firmware przez Cleanflight, więc na FC mam zainstalowane oprogramowanie 1.14.
       
      Problem pojawia się przy starcie, albowiem quadcopter zamiast się wznosić wywraca się do góry nogami, bo lewe śmigła szybciej się kręcą (https://www.youtube.com/watch?v=_YjNDDxItqs&feature=youtu.be).
      Myślałem, że może być to spowodowane wyważeniem, lecz z tym jest wszystko ok.
       
      Czy ktoś jest w stanie powiedzieć mi z czego wynika problem i jak go rozwiązać, czy może wynikać on z starego oprogramowania?
       
      Z góry dziękuje i pozdrawiam
       
      Ponieważ zdjęcie się nie wstawia, to tu wstawiam link: https://drive.google.com/open?id=1v40j_XpL6azJJRveaj0HwEyUEnWEYNXj

    • By szymonSanok
      Witam, jestem na tym forum nowy, ale już co nieco przeglądnąłem wątki oraz zgłębiłem podstawy modelarstwa, jednakże połączenie arduino i aparatury sterującej oraz silników z regulatorami sprawia mi jeszcze troszkę problemów. A mianowicie: wszystko już reaguje na aparaturę, silniki przyśpieszają itd, problem jednak jest w tym, że nie robią one tego równomiernie, a dokładniej, że jeden z silników, aby zaczął się kręcić wymaga dużo większego wychylenia przepustnicy od poprzednich. Podejrzewam złe zaprogramowanie regulatorów, ponieważ w trakcie podłączania baterii 3 silniki "pikają" po dwa razy a tej jeden tylko raz. Drugim problemem jest to, że lubią się zawiesić (tzn kręcą się pomimo ustawienia przepustnicy za 0) w momencie gdy zrobię to gdy quadcopter nie jest w pozycji horyzontalnej. Poniżej zamieszczam link do dokumentacji całego quadcoptera, aby łatwiej było się zapoznać z tym jak jest zbudowany i jak działa.
      Liczę na Waszą pomoc lub sugestie Pozdrawiam!
       
      Dokumentacja:
      https://docs.google.com/document/d/1EJwOQfFyyUpuTLndOahr4K0CBDsZuEMtVzzbAPM24Xg/edit?usp=sharing
       
      @Update, dron już zaczyna się poziomować, i reagować szybciej na aparaturę, pomogła zmiana częstotliwości na jakiej przetwarzane były impulsy w arduino. Pojawił się za to kolejny problem objawiający się tym, że moc na silniki nie jest przekazywana równomiernie. Tzn jeden z silników potrzebuje dużo więcej "gazu", żeby w ogóle zaczął się kręcić. Czy może być to wina źle zlutowanych kabli lub niedokładnych połączeń na konektorkach? Pozdrawiam!
    • By PtakerRC
      Witam. 
       
      Z góry mówię, że będzie to moja pierwsza budowa, więc przepraszam za jakiekolwiek błędy w tekście.
       
      Za niedługo planuję zacząć budowę ZMRki (klasa 180) z następujących komponentów:
       
      -Rama: Dragonfly ZMR180 (Wersja pod 22xx, Gwinty M3, Karbon 4mm)
      -Silniki: Dragonfly MC2206 2800kv
      -ESC: RS 20A OPTO BlHeli_S
      -FC: Naze32 6DOF
      -PDB: Matek w/BEC 5V & 12V
      -Śmigła: KingKong 3x4045
       
      Wszystkie części już mam za wyjątkiem odbiornika i aku, ale o tym narazie nie myślę, tylko o w miarę dobrym złożeniu.
       
       
      Teraz mam kilka pytań, co do których nie mam pewności:
       
      1) Tutaj przygotowałem taki "schemat" regla, pozaznaczałem te rzeczy, które muszę przylutować, wiem, że 2 kable (czerwony i czarny) symbolizują + i -, i należy je przylutować bezpośrednio do PDB; Z przeciwnej strony są kolejne 3 kable, które należy przylutować po silnika (fazy) i kolejność lutowania jest dowolna (chyba), należy tylko w przeciwnych silnikach pozamieniać 2 kable.
      Nie wiem natomiast, do czego służą te 2 kable (biały i czarny) zakończone wtykiem serwa. To chyba należy podpiąć (przylutować bezpośrednio do FC, ale nie wiem, który kabel, do którego miejsca)
       
      2) Rama ma 4mm grubości, a śróbki, które przyszły w zestawie są chyba trochę za krótkie (chyba 5mm gwintu - teraz nie mam jak zmierzyć) - I teraz pytanie: Czy zostawić te oryginalne i "podkleić" klejem do śrób (jakim klejem? bo ponoć są rodzaje, których nie można stosować w racerach), czy Dokupić nowe z gwintem np. 7mm..Ponoć nie można dokupić za długich, bo można uszkodzić uzwojenie silnika.. I czy te dłuższe także podkleić na kleju do śrób?
       
      3) Czy należy podłączyć bezpośrednio KONTROLER z PDB? Na PDB jest wyjście pod 12V (chyba na kontler), ale nie wiem, czy jest to konieczne, bo regle łączą się także z kontrolerem (chyba) i z PDB - Nie jestem pewien, dlatego pytam.
       
      4) Czy jest jakaś polska instrukcja Nazy?
       
      5) Co po wstępnym złożeniu należy zrobić z kontrolerem?
       
      6) Jakoś go zkalibrować? Czy coś wgrać? (CleanFlight, czy BetaFlight?)
       
      7) Gdzie, jak i do czego podpiąć odbiornik?
       
      8) Jaki akku był by najlepszy? Części kupiłem z myślą o 4s, ale jaką pojemność dobrać i masę, żeby nie był za ciężki, ale i żeby możnaby było też trochę polatać? Tattu wydaje się dobre
       
      O FPV narazie się nie pytam, bo najpierw dron musi się chociaż unieść
       
      Dodam kilka zdjęć z komponentami:

       
      Z góry dziękuję za pomoc, Pozdrawiam
×
×
  • Create New...

Important Information

By using this site, you agree to our Terms of Use.