Skocz do zawartości

bluuu

Modelarz
  • Postów

    281
  • Rejestracja

  • Ostatnia wizyta

  • Wygrane w rankingu

    2

Treść opublikowana przez bluuu

  1. Witam wszystkich W niniejszym temacie chciałbym omówić parę spraw związanych z projektowaniem, testowaniem, wykonaniem, doborem części układów elektronicznych do modeli (i czasem nie tylko). Tematem tym chce też poruszyć parę kwestii jak to wygląda od strony właśnie projektowej i czemu np. rodzime produkty kosztują więcej niż te u chińczyków. Ale może kolejno. Chciałbym też przybliżyć parę aspektów dla młodzieży tej ciekawej ale czasem i trudnej dziedziny. Wzory także postaram się ograniczyć do minimum oraz uprościć język. Przedstawię parę narzędzi do tego. Mam nadzieję, że powstanie z tego jakiś cykl. Zobaczymy. Jeszcze jedna uwaga: prezentowane tutaj opisy to moja metodyka, nie trzeba się zgadzać z takimi a nie innymi rozwiązaniami, chętnie podyskutuję. Nie jest także moim zamiarem nawracanie ani inne święte czy mniej święte wojny. Osobiście jestem zwolennikiem nauki poprzez realne użyteczne przykłady (bo inaczej to jest jak w dowcipie ... "... rozważmy konia w kształcie kuli poruszającego się ruchem harmonicznym ..." ) Jeszcze 2 cytaciki na początek: "Jeżeli coś wydaje Ci się proste to znaczy, że takie nie jest." Jak widzimy, że coś działa, albo jak ktoś coś robi wszystko wydaje się proste, prawda ? Druga sprawa, chińska elektronika (ale nie tylko, bo powszechnie wiadome jest, że projektuje się obecnie tak aby urządzenia działały przez określony czas). W wielu jednak wypadkach jest tak, że "jeżeli jakieś urządzenie jest w stanie działać bez jakiegoś elementu(ów) to go (ich) tam nie będzie". Stad czasem coś działa ... ale nie w każdych warunkach Lub działa w specyficznych Jeszcze jedna kwestia porządkowa. Chcę zachować ciągłość tego opisu, więc kolejne części będą się pojawiać poprzez edycję 1 postu. Ok, jak ktoś przebrnął przez ten wstęp ... to zabierzmy się do ... SBECa (czyli techniczniej zasilacza impulsowego, tudzież przetwornicy impulsowej). Banalne, prawda ? (taaa, wiem, po co to robić przecież tego jest "milion") Dodajmy zatem: 1. Założenia projektowe -------------------------------------------------- EDIT: - przetwornica do zastosowań w modelach latających, średniej wielkości -------------------------------------------------- - napięcie wejściowe 3-8S LiPo (czyli zakres pracy 8-35V) - napięcie wyjściowe 5 i 6V ustawiane poprzez zworkę (banalny acz skuteczny sposó - wydajność prądowa 6A prądu ciągłego i do 10-12A chwilowego (aby nie było problemu z serwami cyfrowymi) - dobra odpowiedź impulsowa - czyli szybko otrzymamy wymagany prąd takie parametry znajdziemy w wielu rozwiązaniach ale o czym jeszcze musimy pomyśleć ? - możliwie wysoka sprawność przetwornicy (po co generować ciepło ?) - możliwie mały i lekki układ - ergonomia montażu i obsługi - zabezpieczenia układu (o tym będzie szerzej w odpowiednim momencie) - wysoka stabilność (w tym temperaturowa) Ok Mamy pewną wizję tego co chcemy osiągnąć. Analizując założenia rozglądamy się za przetwornicą impulsową. --------------------------------------------------------------- Czemu tak ? - możliwy szeroki zakres napięć wejściowych w porównaniu do stabilizatorów liniowych - wysoka sprawność - nowoczesne układy mają w sobie wbudowane zabezpieczenia (zwarciowe, nadnapięciowe, nadprądowe, temperaturowe) Jakie są wady ? - główną jest właśnie impulsowy charakter pracy czyli sekwencyjne przełączanie o określonej częstotliwości czyli mamy dodatkowy element "siejący" z którym musimy sobie poradzić - o tym będzie później) - przetwornica wymaga elementów dodatkowych w tym dławika przez co cały układ zajmie więcej miejsca (i masa także wzrośnie) Schemat funkcjonalny przetwornicy: Jest to oczywiście spore uproszczenie, ale przedstawia główne bloki funkcyjne. 1. Układ wejściowy jest w niektórych aplikacjach opcjonalny. W naszej aplikacji będą to kondensatory. Czemu ? Wynika to ze spodziewanego charakteru pracy czyli dużym chwilowym zapotrzebowaniu na prąd (przez serwa). Czemu jest to istotne ? KAŻDY przewód ma swoją rezystancje (a materiał z którego jest zrobiony rezystywność): https://pl.wikipedia.org/wiki/Rezystancja https://pl.wikipedia.org/wiki/Rezystywno%C5%9B%C4%87 R to opór naszego przewodu L to jego długość S to pole przekroju poprzecznego ρ dla miedzi wynosi czyli czym dłuższy i cieńszy "kabelek" tym większy stawia opór konkludując cały opis zastosowania kondensatora na wejściu potrzebujemy takiego lokalnego magazynu energii aby na wyjściu uzyskać szybko odpowiedni prąd ---------------------------- EDIT ---------------------------------------- 2. Układ kluczujący Pod tym strasznym hasłem kryje się .... tranzystor lub układ tranzystorów (ich dobór zależy od tego jakie chcemy uzyskać napięcie, prąd i jak będziemy nimi sterować. W naszym zastosowaniu ograniczymy się do rozpatrywania tranzystorów unipolarnych (FET) i ich różnych wykonaniach (MOSFET, NEXFET etc). Dla dociekliwych jak wygląda struktura wewnętrzna MOSFETA: https://www.google.pl/search?q=nexfet&client=firefox-b&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0ahUKEwjUybaLwrzTAhVEPBQKHePGDPoQsAQIRw&biw=1440&bih=777#tbm=isch&q=mosfet+structure a jak (przykładowo) NexFETa: https://www.google.pl/search?q=nexfet&client=firefox-b&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0ahUKEwjUybaLwrzTAhVEPBQKHePGDPoQsAQIRw&biw=1440&bih=777#tbm=isch&q=nexfet+structure Ale wróćmy do działania. Co ma robić tranzystor(układ tranzystorów) ? Nic ciekawego Włączać i rozłączać. Popatrzmy na taki układ: Zakładamy ze Vcc to napięcie wyższe od tego które chcemy uzyskać na wyjściu. Zatem - otwieramy tranzystor, ładujemy kondensator, zamykamy tranzystor. Robiąc tak sekwencyjnie otrzymamy na wyjściu niższe napięcie od wejściowego - czyli to co chcemy osiągnąć Wniosek - działa Jaka jest wada tego rozwiązania ? - sterujemy tylko "dopływem" (czyli w przypadku dynamicznego charakteru obciążenia możemy spodziewać się większych skoków napięcia) - możliwe zwarcie które spowoduje podanie napięcia wejściowego na wyjście (rozwarcie także może być i wtedy dostaniemy 0V na wyjściu) Zaleta rozwiązania ? - mamy tylko jeden element wykonawczy, przez co i mniejsze straty, mniejsza powierzchnia układu Tutaj jest przykładowy wykresik (symulacja) przy zmianie prądu wyjściowego względem napięcia wyjściowego. Tranzystor może być włączony także od źródła do masy: oraz możemy wykonać kombinację powyższych: Zastosowaniem 2 tranzystorów zyskujemy wyższą dokładność sterowania ale ... mamy 2 elementy. Jak zawsze kompromisy Konkretne tranzystory będziemy dobierać później jak będziemy mieć więcej danych. ------------------------------------------------------- 3. Układ sterowania Mówimy tutaj o układzie sterującym układem kluczującym czyli tranzystorami. Jak już wcześniej omówiliśmy aby uzyskać zakładane napięcie na wyjściu musimy przez odpowiedni czas otwierać i na odpowiedni czas zamykać tranzystor(y). Tutaj idealnie sprawdza się znany rodzaj sygnału czyli PWM o zmiennym wypełnieniu. I właśnie w tym miejscu pojawia się źródło "siania". Aby układ "wiedział" jak sterować musimy do niego doprowadzić napięcie wyjściowe aby poprzez porównanie stwierdzić czy napięcie wyjściowe trzyma się w zakładanych wartościach i odpowiednio reagować na takie zmiany. Mamy zatem tzw. sprzężenie zwrotne. PWM podawany na układ kluczujący może być o stałej częstotliwości lub zmiennej w zależności od obciążenia. I tutaj uwaga projektowa - łatwiej "walczy się" z zakłóceniami gdy są one znane, wskazane jest zatem ustalenie stałej częstotliwości pracy przetwornicy. Drugim ważnym elementem jest jeszcze sprawdzenie harmonicznych czy czasem nie wpłyną one na współdziałanie innych elementów. Popatrzmy jeszcze na przebieg napięcia jaki otrzymamy w wyniku działania układu sterującego na układ kluczujący (przebieg niebieski): Prawda, że słabo podobne do napięcia stałego ? (lub przynajmniej zbliżonego - linia czerwona) ? Wniosek .... czegoś tu jeszcze brakuje. W następnym odcinku będzie zatem ----------------------------------------------------- 3b. Uzupełniając jeszcze zasadę działania zanim przejdziemy do układu filtrującego .... Przyjęło się, że elementami filtrującymi w układach zasilania jest (głównie) kondensator oraz dławik (oraz czasem rezystor). Owszem tak właśnie jest, przy czym dławik/cewka występujący w przetwornicach impulsowych ma inne zadanie. Dość dobrze wytłumaczone jest to tutaj: http://forbot.pl/blog/artykuly/elektronika/kurs-elektroniki-ii-10-przetwornice-impulsowe-id9923 więc nie będę tego już szerzej omawiał. 4. Układ filtrujący Jak widzimy na wykresach powyżej z przetwornicy impulsowej nie dostaniemy na wyjściu idealnie stałego napięcia, zawsze będzie to przebieg pulsujący (w rytm taktowania przez układ sterujący. Aby skompensować to zjawisko musimy zastosować na wyjściu przynajmniej kondensator który będzie miał taką pojemność która zapewni kompensację energii pobieranej. I tutaj o samym doborze pojemności - nie jest do końca prawdą, że czym większy kondensator tym lepiej. Ta zasada sprawdza się do pewnego stopnia. Musimy pamiętać, że kondensator też potrzebuje trochę czasu na ładowanie. Dodatkowo - czym większa pojemność tym większa rezystancja. Magiczny skrót ESR to zastępcza szeregowa rezystancja kondensatora, czyli czego by nie robić .... kondensator ładujemy przez rezystor ... czyli potrzebujemy czasu na jego naładowanie. Zatem jako kondensator filtrujący najlepiej jest wybierać te, które z założenia są "low ESR". Można też zastosować równoległe łączenie kondensatorów. Dodatkowo możemy też zastosować dodatkowy filtr LC. Jest to klasyczny filtr dolnoprzepustowy. Czyli (obrazowo w uproszczeniu) DO pewnej częstotliwości przepuszczają a od niej tłumią. Bardziej rozbudowanie o filtrach jest tutaj: http://elektron.pol.lublin.pl/keo/dydaktyk/Ins/Cw05pdf.pdf Noooo, to koniec teorii Powyżej jest wszystko z czego składa się wspomniany na początku "banalny" układ/regulator napięcia 5. Dylematy wyboru .... Przyszedł czas na dobór elementów. (gwoli przypomnienia - opisuję tutaj jak JA to robię, każdy może mieć swoje metody oraz nie musi się zgadzać z tutaj prezentowanymi ) Do dyspozycji mamy cały ogrom układów specjalizowanych, pierwszy ogląd możemy uzyskać poprzez strony producentów np. Linear, Maxim, TI, Microchip, ST, Infineon etc. albo posłużyć się katalogiem jednego z dystrybutorów (co od razu da ogląd na dostępność), np: https://www.digikey.com/products/en/integrated-circuits-ics/pmic-voltage-regulators-dc-dc-switching-regulators/739?FV=ffe002e3&mnonly=0&newproducts=0&ColumnSort=0&page=1&stock=0&pbfree=0&rohs=0&quantity=0&ptm=0&fid=0&pageSize=25 Są też bardzo fajne "generatory" ułatwiające cały proces doboru elementów/wyboru. http://www.ti.com/lsds/ti/analog/webench/overview.page Po wprowadzeniu podstawowych parametrów (zakres napięcia zasilania, napięcie wyjściowe, prąd wyjściowy) aplikacja dobiera propozycje układów. Parametry można zmieniać, dodawać funkcjonalność etc. Zachęcam do "pobawienia się" tą nakładką. ----------------------------------------------------------------------- Użyjmy zatem wspomnianej aplikacji, pamiętając o naszych założeniach projektowych. Na początku wpisujemy podstawowe dane (zakres napięć wejściowych, napięcie wyjściowe, prąd wyjściowy) temperaturę otoczenia możemy zostawić domyślną - chyba, że projektujemy układ do specyficznych warunków: klikamy Start Design i ...... możemy dokonać preselekcji czy interesują nas układy modułowe, zintegrowane, same sterowniki czy może chcemy zobaczyć wszystkie propozycje. Zobaczmy wszystkie propozycje: ----------------------------------------------------------------- Po przerwie jedziemy dalej. Mam nadzieję, że próby z powyższym przebiegły pomyślnie. Jak pisałem, nie jest to jedyne słuszne narzędzie. Maxim Integrated też ma swoje. Nazywa się EE-Sim. W naszym przypadku interesuje nas DC-DC converters. Zasady są bardzo podobne, więc nie ma sensu opisywać. Wygląda to tak: Jak zwykle zachęcam do testów. --- Porównując wyniki przeszukiwania Texasa oraz Maxima zainteresowałem się układem MAX17506. Praktycznie spełnia wszelkie początkowe założenia. Z zalet jest też stosunkowo mała ilość elementów dodatkowych. Pomiar prądu także nie jest poprzez bocznik (a to zaleta gdyż taki obwód nie lubi "szumów"). Do dyspozycji mamy także 3 tryby działania PWM, PFM, DCM. Nie wiem jeszcze który sprawdzi się najlepiej. Link do dokumentacji: https://datasheets.maximintegrated.com/en/ds/MAX17506.pdf Kolejnym etapem będzie rysowanie schematu i dobór elementów. ---------------------------------- Jak pisałem tak trzeba zrobić. Zaczynamy rysować. Programów do rysowania schematów i PCB trochę jest. Ja używam mniej popularnego DipTrace. http://www.diptrace.com/ Jak ktoś chce się pobawić to wersja darmowa (freeware) ma ograniczenie do 2 warstw (PCB) oraz 300 pinów. Jest też wersja 30 dniowa bez innych ograniczeń. A jak komuś to oprogramowanie się spodoba to ceny licencji są moim zdaniem bardzo rozsądne. Oczywiście nie jest moim zadaniem przekonywać kogoś. Ważne jest aby w danym programie czuć się swobodnie. Schemat to w większości nota aplikacyjna. Dodałem jednak dodatkowy filtr LC na wyjściu. W formie zworki lutowanej jest możliwość ustawienia trybu pracy (PWM/PFM/DCM). Wartości elementów dobieramy poprzez obliczenia ze wzorów w datasheecie lub poprzez EE-Sim (w przypadku Maxima). W tym projekcie zdecydowałem się na częstotliwość przetwornicy na poziomie 360kHz. Dolne napięcie (napięcie wyłączenia) - 7V Max napięcie 45V Soft-start - 100ms Zabezpieczenie zwarciowe/nadprądowe. Wspomniany układ posiada 2 tryby zabezpieczenia. Hicup oraz Latchoff. I tutaj małe sprawdzenie czujności szanownych czytających. Zasada działania jednego i drugiego jest opisana w dokumentacji. Proszę zatem powiedzieć jaki typ powinien być zastosowany w naszym stabilizatorze ? Najlepszą odpowiedź nagrodzę (stabilizator do testów). W następnej części będzie pokazany schemat i powiemy coś o projekcie płytki.
  2. wiesz, że WiFi i BT to też 2.4GHz ? Jeżeli coś nie musi dodatkowo śmiecić to lepiej aby tego nie robiło. Do "dużych" samolotów obsługa naziemna też się "wpina" kablem
  3. to zależy jeszcze od silnika bez przeróbek wchodzi max 8"
  4. Jeszcze na jedną uwagę muszę zwrócić uwagę bo jak nowi to przeczytają to pomyślą, że wystarczy kupić czarne/białe/zielone pudełko, wsadzić do modelu i wszystko będzie się działo samo na pstryczkach. Jak wiadomo trzeba jeszcze te wszystkie automaty poustawiać i zgrać ustawienia z modelem a wielu przypadkach aby to zrobić trzeba umieć już latać. Tak więc ... chce tylko zaznaczyć, że "pudełko" to nie "ostateczne rozwiązanie" wszystkich problemów z lataniem.
  5. Moje zdanie jest następujące, do każdego wspomagacza trzeba dorosnąć, nie ma chyba niczego gorszego jak widok modelu, który robi coś zupełnie innego od tego co się chce zrobić a takie zaskoczenie może być w przypadku stabilizatora gdy nie nauczymy się latać manualnie + nie zrozumiemy zasady działania danego wspomagacza.
  6. bluuu

    To tylko Jantar

    Wojcio: wiara w chińskie składanie serw nie jest dużo lepsza jeżeli da się dobrze zdiagnozować co się dzieje i usunąć problem to takie serwo w niczym gorsze nie będzie
  7. Gratulacje za dzisiejsze wyczyny!
  8. bluuu

    To tylko Jantar

    W kwestii BF na drążku i silnika na przełączniku - naprawdę warto jednak poćwiczyć takie ustawienie z prostej przyczyny ... SZYBKOŚĆ reakcji. Dzięki temu można się wyratować z niejednej opresji. Sam miałem taki przypadek: Oblatywałem pierwszy raz w życiu Mystica (taki wcześniejszy Toxic jak by ktoś nie pamiętał). Wiatr był może nie jakiś straszny ale jednak odczuwalny (jak na pierwsze zmaganie z laminatem 3m). Rozsądniejsze byłoby nie startowanie ale chęć poznania walorów lotnych wzięła górę. Start to żaden problem ale jak przyszło do lądowania wiatr zmienił kierunek na boczny ... a w poprzek do lądowania miałem .... 5m ... Podchodziłem chyba z 6 razy i jak by nie silnik na przełączniku to bym się nie wyratował, na końcu i tak lądowałem w poprzek ale z BF dało radę (bez strat).
  9. Kolejne podejście do kaczki?
  10. lustro kapitalne, nie ma prawa nic się przylepić Jaki będzie kolejny etap ?
  11. Czy ja wiem czy niszowy ? Jak na początku mówiłem oferowane są pianki, oprócz tego całkiem sporo ludzi na świecie buduje modele jak Gemini. Trenerek to nie będzie ale zgadza się niszowy, ale czy ta nisza taka wąska to bym nie powiedział. Kolejna sprawa .... latanie daleko i wysoko jest legalne jeżeli spełni się odpowiednie wymagania i dopełni formalności.
  12. Stefan: ależ ja nic nie imputuje i bardzo dobrze, że nadal świetnie lata. Jednak nie powiesz mi, że projektant przewidział go do fabrycznego wyposażenia FPV przez co nie ma zrobionych udogodnień do montażu takowego. Patryk, tak technicznie (wogóle dzięki za opisy techniczne, można sobie wyobrazić jak wygląda cała produkcja), dlaczego ten wosk ? (pytam bo wydawało mi się, że wosk do polerowania to wosk i tyle) Druga sprawa, z czego jest zrobiona płyta modelowa ? tzn o materiał mi chodzi bo z właściwości fizycznych to musi być chyba twardy materiał a z drugiej strony podatny na obróbkę
  13. no i właśnie tutaj jest podstawowa kwestia Wielki szacun za wsadzenie całej elektroniki w kadłub Fascination, ale to nadal jest projekt (moto)szybowca. Tutaj mam nadzieję nie będzie trzeba dokonywać ekwilibrystyki chirurgicznej aby wszystko zmieścić.
  14. No to takiego modelu jeszcze nie było ! Sam przeszukiwałem "internety" w poszukiwaniu ciekawego modelu FPV i właśnie albo pianki albo model konstrukcyjny (Gemini), ale laminatu nigdzie. Zasiadam, kibicuję i oglądam z zaciekawieniem.
  15. To i ja dorzucę (bo może jak będzie więcej takich głosów to "prawda będzie prawdziwsza" też się kiedyś skusiłem na SG92, szybki test (działa) i wsadziłem do modelu ... 4 szt. Po podpięciu wszystkiego mogłem sobie popatrzeć jak serwa pięknie same sobie pracują szukając neutrum .... raz w jedną raz w drugą stronę ... o centrowaniu nie było mowy. "środek" przemieszczał się w czasie .... czyli mówiąc technicznie .... potencjometry we wszystkich 4szt był .... podłej jakości
  16. Przy lutowaniu kabli w regulatorach mamy 2 sprawy: - raz, że tak powyżej na nieszczęście producenci muszą używać spoiwa bezołowiowego - dwa, w regulatorach (tych lepszych i dobrze zaprojektowanych) używa się grubszej warstwy miedzi oraz szerokich ścieżek przez co rozpraszanie temperatury z punktu lutowniczego jest znaczne (bo i o to chodzi aby odprowadzanie ciepła z tranzystorów było odpowiednie) przez co dużo trudniej jest odlutować/przylutować przewody Magii nie ma
  17. Życzę wszystkim wesołych, spokojnych, rodzinnych i najlepszych świąt
  18. w linku który sam podałeś jest DOKŁADNY opis jakie części zostały użyte
  19. oko, proszę Cię ..... przyczyn takiego zachowania może być wiele, nie będę tutaj pisał, jak coś to zapraszam na konsultacje na PW ... ehhh
  20. bluuu

    To tylko Jantar

    Zmień timing. A jeszcze lepiej sprawdź czy problem występuje pod obciążeniem (ze smigłem)
  21. oko, proszę nie sil się już na takie komentarze .... widać po merytoryce wpisów, że masz trochę ograniczoną wizję świata oraz jeszcze za mało wiesz jak dla Ciebie bezpieczeństwo = 2 linki radiowe i "pixhawk"... to powodzenia .... Jak piszesz aby testować failsafe na innym modelu niż w tym do którego jest programowany to .... nic nie powiem ... szkoda prądu Przyjmijmy, że to był wypadek, na drodze też są wypadki, w ruchu pieszym też .... Jak narazie wszystkie okoliczności o których wiemy świadczą o odpowiedzialnym podejściu do tematu.
  22. no właśnie, zaczyna się problem ostatnich 2 lat - czyli serwa Do D47 mam stosunek mieszany bo jedno mi się rozsypało (zębatki) po paru lotach na ... sterze kierunku Bluebird (innej serii) nie wzbudza żadnego zaufania w kwestii jakości wykonania (ale działa). Może przypadek z tym D47 ... ale wątpliwość zostaje.
  23. bluuu

    Nowy Spinacz DLG

    Dzięki Patryk za wyczerpujący opis. Śledzę sobie ten temat (oraz Czaro) i zbieram teorie laminowania. Jak z opisu można wyczytać nakład pracy jest ogromny ale efekt cieszy oko. Też się kiedyś przejechałem na cięciu kewlaru dopiero nożyczki chirurgiczne pomogły a to taka tylko nitka była Co to za formy na ostatnim zdjęciu ? Jakiś upgrade Spinacza ?
  24. Jak już jesteśmy przy takich rozważaniach to opowiem mój przypadek (bo wydaje się ciekawy i potwierdza teorie, że jakakolwiek kraksa to CIĄG przyczyn, a nie jedna szczególna): Latałem sobie combatem (modelem mam swoje wylatane, nigdy z nim problemów nie było) i pewnym momencie postanowiłem zrobić sobie niski przelot, no to nawrotka, lekkie nurkowanie i w momencie wyciągania .... bum o ziemie .... ominę tutaj już całość dociekania przyczyn ale co się stało: W regulatorze zniknęła cała zawartość z procesora przez co na malutką chwilkę nastąpiło zwarcie na tranzystorach -> to doprowadziło to chwilowego zaniku (spadku) napięcia na serwach i odbiorniku. Jak bym był wysoko, wylądowałbym lotem ślizgowym nie mając tylko silnika, oczywiście byłaby chwilowa utrata sterowania ale odbiornik zdążyłby się zbindować. Tutaj zabrakło na to czasu. Wszystkim polecam szczegółowe przeanalizowanie przyczyn.
×
×
  • Dodaj nową pozycję...

Powiadomienie o plikach cookie

Umieściliśmy na Twoim urządzeniu pliki cookie, aby pomóc Ci usprawnić przeglądanie strony. Możesz dostosować ustawienia plików cookie, w przeciwnym wypadku zakładamy, że wyrażasz na to zgodę.